La situación geográfica de Molinicos, casi en el centro de los territorios que conforman la Sierra del Segura, lo ha hecho partícipe de todos los avatares históricos que, de una u otra forma, han gestado el carácter de estas tierras.Así, de los períodos de dominación árabe quedan aún vestigios en las torres de vigilancia y los torreones, la mayor parte de ellos fechados en el siglo XII, que servían de red de comunicaciones a todo lo largo de la divisoria de aguas entre los valles del río Segura y el río Mundo. Esta debía ser, además, una importante zona de comunicación entre los territorios alcaraceños, al norte, y musulmanes, al sur.De la importancia de este enclave, que entonces era Morote, el control de la zona, nos puede dar idea el hecho de que todas estas atalayas sirvieran a un castillo principal del que hoy no queda más que el recuerdo y que debía hallarse en el cerro del castillo que aún perdura en los alrededores de la población. Más tarde, sus tierras serían frontera entre el señorío de Alcaraz y la encomienda santiaguista de Yeste-Taibilla, lo que –a tenor de las malas relaciones entre ambos partidos- debió suponer un continuo estado de excepción en esta población.  En 1562 Molinicos, que entonces se centraba en la población de Morote, solicita al monarca castellano el privilegio de villazgo. A esta petición se suman laspoblaciones de Ayna y Elche de la Sierra. La respuesta llegó el 22 de septiembre de 1565, cuando Felipe II otorga el privilegio solicitado a Ayna y convierte a las otras dos poblaciones mayores no agradaba a los habitantes de esta población, que el 1 de septiembre de 1844 pide su independencia respecto de Elche de la Sierra, cosa que consigue con fecha de 14 de junio de 1845.